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| 標準規(guī)格 | MOTOMAN-AR2010 | ||
| 型號 | YR-1-06VXH25-A11 | ||
| 構造 | 垂直多關節(jié)型（6個自由度） | ||
| 可搬質量*1 | 12kg | ||
| 最大可達 | 2010mm | ||
| 重復定位精度*2 | ±0.08mm | ||
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° | |
| L軸（下臂） | -105°- +155° | ||
| U軸（上臂） | -86°- +160° | ||
| R軸（手腕旋轉） | -200°- +200°(-150°- +150°)*6 | ||
| B軸（手錠擺動） | -150°- +150°(-135°- +90°)*6*7 | ||
| T軸（手腕回轉） | -455°- +455°(-210°- +210°)*6 | ||
| 最大速度 | S軸（旋轉） | 3.67rad/s, 210°/s | |
| L軸（下臂） | 3.67rad/s, 210°/s | ||
| U軸（上臂） | 3.84rad/s, 220°/s | ||
| R軸（手腕旋轉） | 7.59rad/s, 435°/s | ||
| B軸（手腕擺動） | 7.59rad/s, 435°/s | ||
| T軸（手腕回轉） | 12.2rad/s, 700°/s | ||
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 22N.m | |
| B軸（手腕擺動） | 22N.m | ||
| T軸（手腕回轉） | 9.8N.m | ||
| 容許慣性力矩 （GD2/4 ） | R軸（手腕旋轉） | 0.65kg.m2 | |
| B軸（手腕擺動） | 0.65kg.m2 | ||
| T軸（手腕回轉） | 0.17kg.m2 | ||
| 本體質量 | 260kg | ||
| 防護等級 | 本體:IP54，手腕軸:IP67 | ||
| 安裝環(huán)境 | 溫度 | 0° - +45° | |
| 濕度 | 20% - 80%RH (無結露) | ||
| 震動 | 4.9m/s2以下 | ||
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | ||
| 電源容量*3 | 2.0kVA | ||
| 安裝方式*4 | 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 | ||
| 用途 | 弧焊、激光加工、搬運、其他 | ||
| 備注 |
*1 : U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。 *1 : JIS B 8432為基準。 *3*2 : 記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。 *4 : 因用途，動作模式而異。 *5 : 壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。（注）本表是以SI單位系為記載。 *6 : 使用MOTOPAC時的動作范圍為（）內的數(shù)值。 *7 : 倒掛式設置使用MOTOPAC時，動作范圍的正負相反。 |
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*4：無裝備電纜時的值。
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