機器人機械手按驅(qū)動方式分類簡介及特點

一、氣動驅(qū)動機械手

工業(yè)機械手以壓縮空氣來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)。這種驅(qū)動方式的優(yōu)點是空氣來源方便，動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，造價低，缺點是空氣具有可壓縮性，致使工作速度的穩(wěn)定性較差。因氣源壓力一般只有60 MPa左右，故此類工業(yè)機械手適宜抓舉力要求較小的場合。

二、液力驅(qū)動式工業(yè)機械手

相對于氣力驅(qū)動，液力驅(qū)動的工業(yè)機械手具有大得多的抓舉能力，可高達上百千克。液力驅(qū)動式工業(yè)機械手結(jié)構(gòu)緊湊，傳動平穩(wěn)且動作靈敏，但對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本較高。

三、電力驅(qū)動式工業(yè)機械手

目前越來越多的工業(yè)機械手采用電力驅(qū)動式，這不僅是因為電動機品種眾多可供選擇，更因為可以運用多種靈活的控制方法。 

電力驅(qū)動是利用各種電動機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構(gòu)驅(qū)動工業(yè)機械手，以獲得所需的位置、速度、加速度。電力驅(qū)動具有無環(huán)境污染，易于控制，運動精度高，成本低，驅(qū)動效率高等優(yōu)點，其應(yīng)用最為廣泛。

電力驅(qū)動可分為步進電動機驅(qū)動、直流伺服電動機驅(qū)動、無刷伺服電動機驅(qū)動等。

四、新型驅(qū)動方式工業(yè)機械手 

伴隨著工業(yè)機械手技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了利用新的工作原理制造的新型驅(qū)動器，如靜電驅(qū)動器、壓電驅(qū)動器、形狀記憶合金驅(qū)動器、人工肌肉及光驅(qū)動器等。