焊接機(jī)器人自動(dòng)化焊接設(shè)備的執(zhí)行部分組成有哪些？

焊接機(jī)器人自動(dòng)化焊接設(shè)備的執(zhí)行部分組成有哪些？焊接機(jī)器人是集計(jì)算機(jī)、電子、傳感器、人工智能等多個(gè)方面知識(shí)于一體的現(xiàn)代化、自動(dòng)化設(shè)備。焊接機(jī)器人主要有機(jī)器人本體和自動(dòng)化焊接設(shè)備兩大部分構(gòu)成。焊接機(jī)器人其易于實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品的穩(wěn)定和提高，可以做到24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，大幅度提高生產(chǎn)效率，同時(shí)替代人工在有害環(huán)境下長(zhǎng)期工作。直接用于焊接的有電弧焊、電阻焊、氣焊等焊接機(jī)器人。

一、焊接機(jī)器人的組成部分

1、執(zhí)行部分：這是焊接機(jī)器人為完成焊接任務(wù)而傳遞力或力矩并執(zhí)行具體動(dòng)作的機(jī)械結(jié)構(gòu)。包括焊接機(jī)器人的機(jī)身、臂、腕、手等。 

2、控制部分：負(fù)責(zé)控制機(jī)械結(jié)構(gòu)按所規(guī)定的程序和所要求的軌跡，在規(guī)定的位置之間完成焊接作業(yè)的電子、電氣元件和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

3、動(dòng)力源及傳遞部分：它可為執(zhí)行部分提供和傳遞機(jī)械能的部件與裝置，動(dòng)力源多為電動(dòng)或液壓。

4、工藝保障部分：主要包括機(jī)器人焊接電源、送絲、送氣裝置等。

二、焊接機(jī)器人的自由度選擇 

焊接機(jī)器人的臂和腕是基本動(dòng)作部分。任何一種設(shè)計(jì)的機(jī)器人臂部都有三個(gè)自由度，以保證臂的端部能夠到達(dá)其工作范圍內(nèi)的任何一點(diǎn)。腕部的三個(gè)自由度是繞空間相互垂直的三個(gè)坐標(biāo)軸X、Y、Z的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通常稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 

當(dāng)客戶采購(gòu)和使用焊接機(jī)器人應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面：

1.焊件的生產(chǎn)類型屬于多品種、小批量的生產(chǎn)性質(zhì)。

2.焊件的結(jié)構(gòu)尺寸以中小型焊接工件為主，且焊件的材質(zhì)、厚度有利于采用點(diǎn)焊或氣體保護(hù)焊的焊接方法。

3.待焊坯料在尺寸精度和裝配精度等方面能滿足焊接機(jī)器人焊接的工藝要求。

4.與焊接機(jī)器人配套使用的設(shè)備，如自動(dòng)化焊接設(shè)備及焊接變位機(jī)等應(yīng)能與焊接機(jī)器人聯(lián)機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作，使生產(chǎn)節(jié)奏合拍。