工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)與特點(diǎn)

  工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)與特點(diǎn)是什么？工業(yè)機(jī)器人是指由機(jī)械手(機(jī)械體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感裝置等組成，可由人操作、自動(dòng)控制和重新編程，并能在三維空間完成各種操作的光機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備。特別適用于多品種、多批次的柔性制造系統(tǒng)。

首先，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)手臂的運(yùn)動(dòng)形式分為四種類(lèi)型：

  1.矩形臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；

  2.圓柱坐標(biāo)臂可以提升、旋轉(zhuǎn)和伸展；

  3.球坐標(biāo)臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；

  4.鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭。

  工業(yè)機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制功能可分為點(diǎn)式和連續(xù)履帶式。

  點(diǎn)式僅控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精準(zhǔn)定位，適用于機(jī)床裝卸、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸作業(yè)；

  連續(xù)軌道式可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照給定的軌道運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和噴漆作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人根據(jù)程序輸入方式可分為編程輸入型和教學(xué)輸入型：

  編程輸入類(lèi)型為通過(guò)RS232串口或以太網(wǎng)將計(jì)算機(jī)上已編程的操作程序文件傳輸至機(jī)器人控制柜。

教學(xué)輸入類(lèi)型有兩種教學(xué)方法：                          

  一是操作者利用手動(dòng)控制器(示教控制箱)將指令信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照所需的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡執(zhí)行一次；另一種是操作者直接引導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照要求的動(dòng)作順序和軌跡再次執(zhí)行。在教學(xué)過(guò)程中，工作程序的信息自動(dòng)存儲(chǔ)在程序存儲(chǔ)器中。當(dāng)機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢測(cè)相應(yīng)的信息，并將指令信號(hào)傳送給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠再現(xiàn)所示教的各種動(dòng)作。教授輸入程序的工業(yè)機(jī)器人被稱為教學(xué)

四、智能工業(yè)機(jī)器人

  具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)單的視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。